变电站巡检机器人监控系统实现技术与应用功能设计

少
点位。

3）远方异常告警确认。在获得PMS系统、站内辅助监控系统的告警信息后,机器人可自主或通过人工调用快速到达指定位置,及时查看并核实报警信息,以便迅速制定应对策略,巡检点位由用户根据异常告警进行设定。

4）远方状态确认。当设备状态发生变化（如设备倒闸操作、事故跳闸等）时,机器人可自主或通过人工调用到达指定位置,及时查看设备分合闸状态,核实设备的运行状态,巡检点位由用户根据操作、跳闸等情况进行设定。

5）安防联动。在获得安防系统的告警信息后,机器人可自主或通过人工调用到达指定位置,判别告警信号类型,启动相应安防巡视任务。用户可根据安防系统最近一次告警所对应的安防点位进行点位设定。

6）协助进行应急事故处理。当变电站内发生设备爆炸等突发情况时,远方运维人员可通过系统导航图点选指定设备建立特巡任务,并发送指令,机器人第一时间深入事故现场,到达指定位置后,将机器人切换至后台遥控模式,遥控调整车身位置,旋转云台方向,快速定位故障区域,并实时录制和读取现场数据,查看相邻设备,利用机器人视频传输向集控站传送现场信息,运维人员在远方可快速掌握现场动态,确定处理方案。

2.3 实时监控

实时监控模块用于实时监视机器人巡检任务执行的整个过程,并可以对机器人做相应控制。任务路线将以不同颜色标示已巡和未巡设备。

2.4 综合查询

1）机器人状态查询。状态显示包含各设备的运行信息、通信状态、电池状态、机器人自身模块信息、环境状态及控制状态等信息。

2）机器人告警查询。机器人告警查询主要实现机器人告警信息的查询、汇总等功能。

3）识别异常点位查询。识别异常点位查询实现识别异常点位的查看、汇总、输出功能。

2.5 系统配置管理

系统配置管理模块主要实现告警阈值设置、告警消息订阅设置、权限管理、典型巡检点位库维护、巡检点位设置及检修区域设置等功能。

巡检点位库按设备类型共分为28类;按识别类型可分为表计读取、位置状态识别、设备外观查看（数据自动判断）、设备外观查看（可见光图片保存）、红外测温、声音检测等6类;按保存类型可分为红外+可见光图片、可见光图片、音视频3类;小类设备以及点位名称可参考PMS结构进行设置。

巡检点位设置原则要求如下：

1）所有表计类均需设点,并可识别实际结果;

2）所有存在位置状态变化的设备均应设点,并可识别位置状态;

3）所有设备外观均应设点（典型如主变、开关、闸刀等）,包括户外机构箱、端子箱等小箱,并保证清晰度、完整度,必要时可增加取点（如主变元件较多,应对所有元件单独设点）;注油设备应对地面设点;根据设备实际,设备外观查看可分为可识别（包括主变呼吸器硅胶,端子箱、机构箱箱门等）以及不可识别两类;

4）所有电气设备以及设备接头均需设点进行红外测温,保证点位清晰度、完整度,并可识别设备以及接头温度,可根据设备实际情况增设点位;

5）主变声音检测应设多点,结合整体巡检过程进行,保证各方位的声音检测;

6）通过检修区域设置,实现变电站设备检修时对所检修设备和占用的道路进行设置,任务编制时自动封闭相关巡检点位和道路,包括检修设备本身所有巡检点位以及定位在检修区域内对其他设备进行检测的所有巡检点位。检修区域设置应可手动框选,检修区域在巡检地图上以红色边框表示。

 3 结语

通过本文项目的实施,取得了以下具有一定创新性的成果,并取得了良好的效果：

1）在集控站集中存储、集中控制、集中使用多台机器人,可实现一台机器人覆盖集控站所辖变电站,可大大减少运维人员往返于变电站的巡视路程,最大程度地发挥机器人的使用效率;

2）统一开发一套符合无人值守运维实际需求,统一功能界面标准,具备与变电站内生产信息管理系统、站内视频、安防等辅助监控系统联动的变电站巡检机器人三级监控监管系统,有利于机器人后台系统统一标准,推进机器人巡检的深入应用。